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SLAM Cartographer（10）子图

 2023-09-18 阅读 20 评论 0

摘要：SLAM Cartographer（10）子图 1. 活跃的子图1.1. ActiveSubmaps2D1.2. 构造函数1.3. 新增子图函数1.4. 创建插入器对象函数1.5. 创建栅格地图函数1.6. 扫描数据插入子图函数 2. 2D子图2.1. Submap2D2.2. 构造函数2.3. 扫描数据插入子图函数2.4. 结束子图更新函数 1. 活跃的子

SLAM Cartographer（10）子图

  • 1. 活跃的子图
    • 1.1. ActiveSubmaps2D
    • 1.2. 构造函数
    • 1.3. 新增子图函数
    • 1.4. 创建插入器对象函数
    • 1.5. 创建栅格地图函数
    • 1.6. 扫描数据插入子图函数
  • 2. 2D子图
    • 2.1. Submap2D
    • 2.2. 构造函数
    • 2.3. 扫描数据插入子图函数
    • 2.4. 结束子图更新函数

1. 活跃的子图

在《SLAM Cartographer（9）局部轨迹生成器》 中了解了Local SLAM的核心对象，先看看处理的核心目标——子图
在局部轨迹生成器类LocalTrajectoryBuilder2D中，通过对象 active_submaps_

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