蟻群算法是一種自組織的算法，關鍵路徑-stl版_A*算法與蟻群算法相結合的無人艇巡邏路徑規劃

作者：張丹紅，陳文文，張華軍，蘇義鑫

摘要：針對無人艇海上巡邏路徑規劃問題，提出了一種A*算法與蟻群算法相結合進行最短巡邏路徑優化的方法．在傳統A*算法的八角度搜索基礎上，設計了一種多角度A*算法以獲得更短的兩點之間可行路徑，并以A*算法搜索結果構建任意兩個巡邏點之間的最短路徑網絡．結合最短路徑網絡建立多點巡邏路徑規劃問題的目標函數，利用蟻群算法進行求解以獲得全局最優的巡邏路徑．針對巡邏路徑轉折角較大的問題，提出了一種平滑算法以獲得更符合實際航行需求的平滑路徑．仿真結果表明：該方法有效地去除了冗余節點，縮短了路徑長度，提高了路徑平滑度，規劃出了一條更優的無人艇巡邏路徑．

蟻群算法是一種自組織的算法、關鍵詞：無人艇；路徑規劃；A*算法；蟻群算法；平滑算法

文獻來源：張丹紅，陳文文，張華軍，蘇義鑫．A*算法與蟻群算法相結合的無人艇巡邏路徑規劃[J]．華中科技大學學報(自然科學版)，2020，48(6)：13-18

DOI：10.13245/j.hust.200603