前言 做pixhawk飞控有一段时间了，但在学习过程中遇到许多困难，目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记，我打算结合自己理解，写写自己对PX4源码的理解，不一定对，只是希望与各位大佬交流交流，同时梳理一下无人机知识。 目前打算

前言 在大致了解PX4代码架构后，我们需要了解PX4的通信机制。在PX4代码架构中，每通信总线主要分为两个部分，一是内部通信总线uORB,即PX4内部进程通信采用的协议，例如PX4内部姿态控制需要获取飞行器姿态，而飞行器姿态是由姿态解算产生࿰

前言 在使用PX4飞控时，我们难免要对其进行二次开发，例如修改控制算法，添加新的传感器，这时需要在代码中定义属于自己的消息。本节主要分享一下如何在PX4代码中添加自己的消息 一、消息添加与配置 从代码解析(1)中，我们了解到PX4主要的消息

一、引言 PX4程序是基于实时操作系统（Real-time operating system, RTOS）的上层应用程序，PX4飞控程序的很多重要模块都是在Nuttx操作系统的调度下运行的。因此，想要弄懂PX4源码，需要了解一些操作系统的相关知识。 二、任务调度 P0441 未定

一、前言 我所讨论的PX4代码是基于v1.11版本，该版本与之前的版本有不少不同，其中一个比较大的区别在于新版本大部分用到了C++中模板，使得代码没有以前那么容易理解，因此我在后面介绍PX4的姿态估计，控制等重要算法代码时会介绍一部