做一個簡單的編程，Ros簡單程序編寫及使用類Hello World

2023-12-25 阅读 27 评论 0

摘要：創建工作區和功能包 1、創建工作區：使用mkdir命令創建一個目錄作為工作區，區內創建一個叫做src的子目錄，存放功能包的源代碼。2、創建功能包：catkin_create_pkg package-name 創建了一個存放功能包的目錄，并在那個目錄下生成兩個配置文件。

創建工作區和功能包

1、創建工作區：使用mkdir命令創建一個目錄作為工作區，區內創建一個叫做src的子目錄，存放功能包的源代碼。
2、創建功能包：catkin_create_pkg package-name
創建了一個存放功能包的目錄，并在那個目錄下生成兩個配置文件。
- 1.package.xml（清單文件）
- 2.CMakeLists.txt，CMake腳本文件，包含一系列編譯指令，包括生成的可執行文件，需要的源文件和需要的頭文件和鏈接庫。
3、編輯清單文件：編譯package.xml文件

編寫一個簡單的helloworld程序

#include<ros/ros.h>
Int main(int argc,char **argv)
{ros::init(argc,argv,”hello_ros”);ros::NodeHandle nh;ROS_INFO_STREAM(“Hello, ROS!”);
}

使用VScode,CMake,編譯實現HelloWorld

REF:https://blog.csdn.net/sinat_38245860/article/details/88766874

1.新建空白文件夾，使用VScode打開文件夾。
2.Ctrl+shift+P 打開命令面板輸入CMake：Quick Start，選擇GCC編譯
3.輸入項目名稱，選擇生成可執行文件
4.自動生成CMakeLists.txt、helloworld.cpp、build文件夾
5.點擊調試-啟動調試，選擇C++
6.編輯launch.json，輸入program下的文件路徑
7.保存后啟動調試
8.終端進入build文件目錄下
9.輸入

cmake..
make..
.\可執行文件名

運行程序

學習類的使用并寫一個簡單的程序

1.新建空白文件夾classstudy
做一個簡單的編程？2.用vscode打開，使用cmake start創建工程，輸入工程名為classtest
3.在main.cpp中編寫代碼如下：

#include <iostream>
using namespace std;class test{public:int x_1;void init(int x,int y,int z);void display(void);private:int y_1;protected:int z_1;
};void test::init(int x,int y,int z){x_1=x;y_1=y;z_1=z;
}void test::display(void){cout<<"x="<<x_1<<endl;cout<<"y="<<y_1<<endl;cout<<"z="<<z_1<<endl;
}int main(void) {int x=1,y=2,z=3;test t;t.init(x,y,z);t.display();cout<<"This is a test!"<<endl;return 0;
}

4.點擊下方build按鍵進行編譯
5.點擊啟動調試，生成launch.json文件，修改其中的program路徑為"${workspaceFolder}/build/classtest"
（classtest為CmakeLists.txt中設置的生成的可執行文件名）
ros開發用什么語言、6.點擊啟動調試，終端輸出結果如下：